It relies on (1) the empirical math

It relies on (1) the empirical mathematical models of Ar. Drone’s XY local coordinate motion with respective to the identified target to be tracked, and (2) PD controllers’ design based on pole-assignment principle to stabilize the quad rotor around the target (stationary and/ or moving) on the ground.

結果 (日本語) 1:

動エイアール ドローン XY ローカル座標と実証 (1) 数理モデルに依存して標的を追跡して地上の (静止したおよび/または移動) ターゲットの周りクワッド、ローター安定させるために極配置原理に基づく （2） PD コント ローラー設計に対応します。

結果 (日本語) 2:

それをArの（1）経験的な数学モデルに依存しています。ドローンのXYローカル·グランドに（固定および/または移動）ターゲットの周囲クワッドローターを安定させるために追跡することが特定されたターゲットに、それぞれ、ポール割り当て原理に基づいて（2）のPDコントローラの設計でモーションをコーディネート。

結果 (日本語) 3:

それを頼りにしている（1）は、経験的数学モデルのうなりのxy座標系の運動と識別された標的を追尾する、（2）は、ターゲットの周りの中庭のロータを安定化する極配置の原理に基づいてpd制御器の設計（固定・移動）。